一般車道線檢測(cè)系統(tǒng)多是基于單目圖像，早期算法多是傳統(tǒng)方法。 基本上分成幾個(gè)模塊：圖像清理（障礙物遮擋檢測(cè)，陰影消除，曝光矯正），特征提取（道路/車道線檢測(cè)），道路/車道線模型擬合（橫向/縱向），時(shí)域整合（前后幀）和圖像-物理空間（路面坐標(biāo)系）的對(duì)應(yīng)等。 " Multiple Lane Detection Algorithm Based on Optimized Dense Disparity Map Estimation" 這里重點(diǎn)介紹采用立體視覺（即雙目）的一個(gè)方法，其優(yōu)點(diǎn)是可以利用視差信息。 如圖是其算法框架，雙目特征點(diǎn)提取和匹配之后估計(jì)路面方程，計(jì)算視差（disparity）圖以及消失點(diǎn)（平行線原理），之后再提取車道線。

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